前面我们讲了如何遥控小车前进后退，以及使用传感器自动停止。但是，细心的童鞋可能发现了，这个小车不能拐弯，只能走直线，这样就少了很多乐趣。
为啥这个小车不能拐弯呢？因为要拐弯，需要控制前轮转向，或者控制两个轮子的转速，通过转速差实现转向。
控制前轮转向比较麻烦，而控制两个轮子的转速比较简单。我们把小车升级一下，用两个马达搭建一个坦克：
这个坦克除了有两个马达控制左右轮之外，还有一个马达控制炮台转动。
通过两个马达控制转速实现转向时，我们只要根据轮子的直径、轮距，就可以计算出在给定速度和转向角度时两个马达的转速，计算过程如下：
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因为计算过程比较繁琐，所以EV3直接提供了一个 DriveBase 类自动计算并设定两个马达的转速。我们用一个 Driver 类包装一下，实现如下：
class Driver():
def __init__(self, leftMotor, rightMotor, diameter, axle):
self.driver = DriveBase(leftMotor, rightMotor, diameter, axle)
self.x = 0
self.y = 0
self.speed = 0
self.steering = 0
def drive(self, speed, steering):
self.speed = speed
self.steering = steering
if self.speed == 0:
self.driver.stop()
else:
self.driver.drive(self.speed, self.steering)
在Robot类中，我们需要传入必要的参数以构造 Driver ：
class Robot():
def __init__(self, leftMotor, rightMotor, diameter, axle, maxSpeed=300, maxSteering=180):
self.driver = Driver(leftMotor, rightMotor, diameter, axle)
self.speedStep = 32767 // maxSpeed
self.steeringStep = 32767 // maxSteering
...
def drive(self, x, y):
speed = -y // self.speedStep
steering = x // self.steeringStep
self.driver.drive(speed, steering)
当我们从摇杆接收到 x 、 y 坐标后，先转换成速度和转向角度，再调用 DriveBase.drive(speed, steering) 方法，即可按指定速度和角度转向。注意到 x 、 y 坐标先处理成以 (0, 0) 为原点的坐标，以便于计算。
最后来看看实际效果：
参考源码
tank
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