很多站长朋友们都不太清楚rosphp控制，今天小编就来给大家整理rosphp控制，希望对各位有所帮助，具体内容如下：
本文目录一览： 1、 ROS机器人底盘(11)-PIBOT的控制及校准 2、 怎么设置ROS路由上行带宽和下行带宽 3、 使用ROS控制UR5的疑问 ROS机器人底盘(11)-PIBOT的控制及校准roslaunch pibot keyboard_teleop.launch
连接手柄至电脑或者 Raspberry Pi 3
ls /dev/input/js* -l
sudo jstest /dev/input/js0
Zeus 小车
roslaunch pibot joystick.launch
Apollo 小车
roslaunch pibot joystick-holonomic.launch
joystick.config.yaml
用尺子测量小车实际行径距离，如果与 test_distance 相差较大，则需要调整相关参数
对于2轮差分 Apollo
differential.h
单独向前是 motor_dis[0] + motor_dis[1] 应该为0
容易得到 odom->x 因为 (-motor_dis[0] + motor_dis[1]) / 2.0 ，而 motor_dis[0] , motor_dis[1] 跟一周编码器个数和轮子的直接相关，在假定一周编码器个数恒定情况下，即只与轮子直接相关
如果实际测量值< test_distance ，应该如何调整轮子直径，调大？调小？
rosrun pibot calibrate_angular.py
按照提示启动 rqt_reconfigure
切换到 calibrate_angular 选项， 勾选 start_test 即可开始测试。小车按照设置的速度( speed ),旋转设定的角度( test_angle ),误差不超过设定值( tolerance )
观察设计旋转的角度，如果与 test_angle 相差较大，则需要调整相关参数
对于2轮差分 Apollo
differential.h
旋转是 odom->z 为 dth 累加即 (motor_dis[0] + motor_dis[1]) / (2* body_radius)
如果实际观察角度< test_angle ，应该如何调整轮子间距，调大？调小？
上述为差分轮 apollo 的参数调整， zues 、 hades 和 hera 也类似
怎么设置ROS路由上行带宽和下行带宽登录路由器后，限置水星无线路由器网速的方法如下：
1、 首先登陆无线路由器的设置界面，使用浏览器在网址栏输入192.168.1.1回车即出现登录入口，通常用户名为admin密码未修改前默认为admin。
2、 在页面左侧全部为控制选项，选择IP带宽控制选项，选择控制设置。
3、 若不开启IP控制，则在这个界面设置的限速设置是针对全部主机的。线路选择按照目前的是ASDL还是其他网络。上行带宽就是上传速度，下行带宽就是下载速度。单位为K。1M=1024K,目前中国家庭使用的宽带最大下载速度为带宽的八分之一。例如4M宽带的实际最大下载速度为：4X1024/8=512K/S，上传速度绝大部分最高为56K，所以设置超过这个数值没有意义，设置完成后保存即可。
4、 若要按照个别IP来限制网速的话，使用控制规则来实现。左边选项IP带宽控制，选择控制规则。
5、 选择启用，填写需要限速的起始IP地址，填写允许的最大带宽速度，包括上传和下载，具体数值注意事项参照第4步，填写后保存，即完成设置工作。
使用ROS控制UR5的疑问ros-industrial通过网线与UR机器人的控制器链接，通过网线向ur控制器上传URscript脚本程序，运行脚本程序并时刻接收ros-industrial的消息，脚本程序将ros消息转为机器执行命令。
1. ur_modern_driver：支持UR v3以上版本的ros驱动程序。通过该程序与UR控制器建立网络通讯，负责将ros的控制指令上传至UR控制器，也实时获取UR控制器的反馈信息并发布出来。
2. ros-kinetic-ur-description：里面包含了ur机器人的模型参数等信息，统一使用xacro格式进行保存。
3. ros-kinetic-moveit：一个机械臂运动规划库，上位机可以通过调用moveit！的函数解算达到目标所需的机械臂运动参数。
步骤：
1. 启动Gazebo同时导入ur5的模型信息：
roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:=true
2. 启动moveit!的节点，并导入ur5的moveit!配置文件：
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true limited:=true
3. 打开可视化可交互的Rviz界面：
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
目前需要一个训练样本的采集程序（图2为采集数据的过程），需要同时获得图像与图像于参考坐标系的位姿信息。
1. 要控制机械臂，在采集程序里直接调用moveit!的函数就可以了吗？
2. 预设点位需要统一到一个参考坐标系，比如我要以ur5基座的坐标系为参考坐标系，这该怎么设置？
3. 当启动ur_modern_driver之后，手动移动机械臂，机械臂的运动信息是否会反馈至上位机，并且可以通过moveit!实时获取该信息吗？
4. 机械臂上会安装上夹爪和相机，按照官网教程，需要用示教器在PolyScope里设置TCP信息（重量，重心等），这些信息需要在data_acquisition程序中设置，还是只在PolyScope中设置就可以了？
5. 在模拟规划控制的时候，有时会出现异常的规划，比如机械臂摆动幅度过大，一般怎么避免呢？
6. 完成这个data_acquisition程序还有什么要注意的地方？
关于rosphp控制的介绍到此就结束了，不知道本篇文章是否对您有帮助呢？如果你还想了解更多此类信息，记得收藏关注本站，我们会不定期更新哦。
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